Automatische Bahnplanung für die Aufteilung von Prozessbewegungen in synchrone Werkstück- und Werkzeugbewegungen mittels Multi-Roboter-Systemen
Forschungsschwerpunkt dieser Arbeit ist ein Konzept für die Aufteilung in synchron ausgeführte Bewegungen von Werkstück und Werkzeug, das für unterschiedliche proprietäre Steuerungskonzepte implementierbar ist, ohne in deren Steuerungsebene einzugreifen. Hierfür wird ein universeller Ansatz erarbeit...
Spremljeno u:
| Glavni autor: | |
|---|---|
| Format: | Online |
| Jezik: | njemački |
| Izdano: |
FAU University Press
2025
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| Teme: | |
| Online pristup: | ONIX_20251120T082002_9783961473106_38 |
| Oznake: |
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|---|---|
| author | Wagner, Maximilian |
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| collection | Directory of Open Access Books |
| description | Forschungsschwerpunkt dieser Arbeit ist ein Konzept für die Aufteilung in synchron ausgeführte Bewegungen von Werkstück und Werkzeug, das für unterschiedliche proprietäre Steuerungskonzepte implementierbar ist, ohne in deren Steuerungsebene einzugreifen. Hierfür wird ein universeller Ansatz erarbeitet, der sich in Offline-Programmiersoftware integrieren lässt und die Programme für die beteiligten Roboter automatisiert generiert. Der Ansatz enthält zudem die Möglichkeit, eine zweckmäßige Skalierung und Begrenzungen der Aufteilung vorzunehmen, damit er für die spezifischen Anforderungen unterschiedlicher Anwendungen geeignet ist. Folglich sind eine zielgerichtete Verteilung auf die einzelnen Roboter sowie die Berücksichtigung von prozessbedingten Randbedingungen, wie beispielsweise eine konstante Werkstückorientierung oder eine Einschränkung des kartesischen Arbeitsraumes, umsetzbar. Der Aufteilungsansatz wird exemplarisch für einen Aufbau mit zwei Knickarmrobotern und einen Aufbau mit einem Zweiarmroboter implementiert und umfassend evaluiert. Dabei erfolgen allgemeine sowie anwendungsspezifische Untersuchungen hinsichtlich des Einflusses der Kooperation auf die Bearbeitungsgenauigkeit, die Prozesszeit sowie auf die werkstückbezogene Erreichbarkeit. |
| format | Online |
| id | doab-20.500.12854ir-169168 |
| institution | Directory of Open Access Books |
| language | ger |
| publishDate | 2025 |
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| publishDateSort | 2025 |
| publisher | FAU University Press |
| publisherStr | FAU University Press |
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| spelling | doab-20.500.12854ir-1691682025-11-22T06:45:26Z Automatische Bahnplanung für die Aufteilung von Prozessbewegungen in synchrone Werkstück- und Werkzeugbewegungen mittels Multi-Roboter-Systemen Wagner, Maximilian Werkstückerfassung Maschinenbau Multi-Roboter-Systeme Ingenieurwissenschaften Prozessaufteilung Produktionstechnik thema EDItEUR::T Technology, Engineering, Agriculture, Industrial processes::TJ Electronics and communications engineering::TJF Electronics engineering::TJFM Automatic control engineering::TJFM1 Robotics Forschungsschwerpunkt dieser Arbeit ist ein Konzept für die Aufteilung in synchron ausgeführte Bewegungen von Werkstück und Werkzeug, das für unterschiedliche proprietäre Steuerungskonzepte implementierbar ist, ohne in deren Steuerungsebene einzugreifen. Hierfür wird ein universeller Ansatz erarbeitet, der sich in Offline-Programmiersoftware integrieren lässt und die Programme für die beteiligten Roboter automatisiert generiert. Der Ansatz enthält zudem die Möglichkeit, eine zweckmäßige Skalierung und Begrenzungen der Aufteilung vorzunehmen, damit er für die spezifischen Anforderungen unterschiedlicher Anwendungen geeignet ist. Folglich sind eine zielgerichtete Verteilung auf die einzelnen Roboter sowie die Berücksichtigung von prozessbedingten Randbedingungen, wie beispielsweise eine konstante Werkstückorientierung oder eine Einschränkung des kartesischen Arbeitsraumes, umsetzbar. Der Aufteilungsansatz wird exemplarisch für einen Aufbau mit zwei Knickarmrobotern und einen Aufbau mit einem Zweiarmroboter implementiert und umfassend evaluiert. Dabei erfolgen allgemeine sowie anwendungsspezifische Untersuchungen hinsichtlich des Einflusses der Kooperation auf die Bearbeitungsgenauigkeit, die Prozesszeit sowie auf die werkstückbezogene Erreichbarkeit. 2025-11-21T05:27:51Z 2025-11-21T05:27:51Z 2025-11-20T07:25:49Z 2020 book ONIX_20251120T082002_9783961473106_38 https://library.oapen.org/handle/20.500.12657/108210 9783961473106 9783961473090 https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/169168 ger FAU Studien aus dem Maschinenbau open access image/jpeg Attribution-NonCommercial 4.0 International https://library.oapen.org/bitstream/20.500.12657/108210/1/9783961473106.pdf FAU University Press 10.25593/978-3-96147-310-6 10.25593/978-3-96147-310-6 2c600dea-eece-4066-87be-da335e323fdb 9783961473106 9783961473090 181 Erlangen open access |
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