Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren
Neuartige Antriebsprinzipien wie flexible Fluidaktoren erlauben die Entwicklung leichter und vielgliedriger anthropomorpher Hände, deren Größe dem menschlichen Vorbild sehr nahe kommt. Sie schließen die Lücke zwischen Greifern mit eingeschränkter Beweglichkeit und sehr aufwändigen Roboterhänden für...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Online |
| Language: | German |
| Published: |
KIT Scientific Publishing
2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: | 34707 |
| Tags: |
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1869518418487541760 |
|---|---|
| author | Martin, Jan Christoph |
| author_browse | Martin, Jan Christoph |
| author_facet | Martin, Jan Christoph |
| author_sort | Martin, Jan Christoph |
| collection | Directory of Open Access Books |
| description | Neuartige Antriebsprinzipien wie flexible Fluidaktoren erlauben die Entwicklung leichter und vielgliedriger anthropomorpher Hände, deren Größe dem menschlichen Vorbild sehr nahe kommt. Sie schließen die Lücke zwischen Greifern mit eingeschränkter Beweglichkeit und sehr aufwändigen Roboterhänden für die Teleoperation. Ihre Einsatzgebiete sind sowohl Handprothesen als auch humanoide Serviceroboter.Dieses Buch trägt zur Entwicklung von Sensoren für solche Hände bei und zeigt ihre Anwendung am Beispiel von Regelungs- und Greifverfahren. Zusammengestellt werden die Aufgaben, Fähigkeiten und Anforderungen in Anlehnung an die Physiologie und Tätigkeiten der menschlichen Hand. Aus der Analyse und Modellierung des Aktorverhaltens werden weitere Randbedingungen für ein Sensorsystem hergeleitet. Nach der Darstellung der bereits in künstlichen Händen eingesetzten Messverfahren erfolgt die Auswahl, Auslegung und Optimierung von Winkelsensoren, taktilen Kraftsensoren und Sensoren zur Messung des Aktordrucks.Zur Übertragung der Sensorsignale an eine Steuerungseinheit werden unterschiedliche Leitungsmaterialien und Verkabelungsstrukturen bewertet.Die Nutzung der Sensoren wird an Hand verschiedener Regelungsvarianten für einzelne und mehrere Gelenke im pneumatischen und hydraulischen Betrieb demonstriert.Abschließend werden die Funktionen einer Greifsteuerung als Schnittstelle zwischen der Gelenkregelung und einer übergeordneten Robotersteuerung diskutiert. |
| format | Online |
| id | doab-20.500.12854ir-45943 |
| institution | Directory of Open Access Books |
| language | ger |
| publishDate | 2021 |
| publishDateRange | 2021 |
| publishDateSort | 2021 |
| publisher | KIT Scientific Publishing |
| publisherStr | KIT Scientific Publishing |
| record_format | ojs |
| spelling | doab-20.500.12854ir-459432024-04-09T23:16:32Z Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren Martin, Jan Christoph T1-995 Handprothese Aktor thema EDItEUR::T Technology, Engineering, Agriculture, Industrial processes::TB Technology: general issues Neuartige Antriebsprinzipien wie flexible Fluidaktoren erlauben die Entwicklung leichter und vielgliedriger anthropomorpher Hände, deren Größe dem menschlichen Vorbild sehr nahe kommt. Sie schließen die Lücke zwischen Greifern mit eingeschränkter Beweglichkeit und sehr aufwändigen Roboterhänden für die Teleoperation. Ihre Einsatzgebiete sind sowohl Handprothesen als auch humanoide Serviceroboter.Dieses Buch trägt zur Entwicklung von Sensoren für solche Hände bei und zeigt ihre Anwendung am Beispiel von Regelungs- und Greifverfahren. Zusammengestellt werden die Aufgaben, Fähigkeiten und Anforderungen in Anlehnung an die Physiologie und Tätigkeiten der menschlichen Hand. Aus der Analyse und Modellierung des Aktorverhaltens werden weitere Randbedingungen für ein Sensorsystem hergeleitet. Nach der Darstellung der bereits in künstlichen Händen eingesetzten Messverfahren erfolgt die Auswahl, Auslegung und Optimierung von Winkelsensoren, taktilen Kraftsensoren und Sensoren zur Messung des Aktordrucks.Zur Übertragung der Sensorsignale an eine Steuerungseinheit werden unterschiedliche Leitungsmaterialien und Verkabelungsstrukturen bewertet.Die Nutzung der Sensoren wird an Hand verschiedener Regelungsvarianten für einzelne und mehrere Gelenke im pneumatischen und hydraulischen Betrieb demonstriert.Abschließend werden die Funktionen einer Greifsteuerung als Schnittstelle zwischen der Gelenkregelung und einer übergeordneten Robotersteuerung diskutiert. 2021-02-11T12:11:45Z 2021-02-11T12:11:45Z 2019-07-30 20:01:58 2004 book 34707 16145267 3937300244 https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/45943 ger Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik / Automatisierungstechnik image/jpeg https://www.ksp.kit.edu/3937300244 KIT Scientific Publishing 10.5445/KSP/1642004 10.5445/KSP/1642004 68fffc18-8f7b-44fa-ac7e-0b7d7d979bd2 3937300244 open access |
| spellingShingle | T1-995 Handprothese Aktor thema EDItEUR::T Technology, Engineering, Agriculture, Industrial processes::TB Technology: general issues Martin, Jan Christoph Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren |
| title | Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren |
| title_full | Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren |
| title_fullStr | Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren |
| title_full_unstemmed | Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren |
| title_short | Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren |
| title_sort | ein beitrag zur integration von sensoren in eine anthropomorphe kunstliche hand mit flexiblen fluidaktoren |
| topic | T1-995 Handprothese Aktor thema EDItEUR::T Technology, Engineering, Agriculture, Industrial processes::TB Technology: general issues |
| topic_facet | T1-995 Handprothese Aktor thema EDItEUR::T Technology, Engineering, Agriculture, Industrial processes::TB Technology: general issues |
| url | 34707 |
| work_keys_str_mv | AT martinjanchristoph einbeitragzurintegrationvonsensorenineineanthropomorphekunstlichehandmitflexiblenfluidaktoren |