Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. O...
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| Format: | Online |
| Sprache: | Deutsch |
| Veröffentlicht: |
KIT Scientific Publishing
2021
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| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | 35301 |
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| description | The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet. |
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| spelling | doab-20.500.12854ir-614472024-04-09T23:15:23Z Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen Römer, Ulrich Johannes T1-995 Optimierung optimization walking Regelung robotics Biomechanik control Gehen biomechanics Robotik thema EDItEUR::T Technology, Engineering, Agriculture, Industrial processes::TB Technology: general issues The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet. 2021-02-12T06:46:29Z 2021-02-12T06:46:29Z 2019-07-30 20:02:01 2019 book 35301 16143914 9783731508878 https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/61447 ger Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie image/jpeg Attribution-ShareAlike 4.0 International https://www.ksp.kit.edu/9783731508878 KIT Scientific Publishing 10.5445/KSP/1000089994 10.5445/KSP/1000089994 68fffc18-8f7b-44fa-ac7e-0b7d7d979bd2 9783731508878 X, 292 p. open access |
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