Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Robot...
保存先:
| 第一著者: | |
|---|---|
| フォーマット: | Online |
| 言語: | ドイツ語 |
| 出版事項: |
KIT Scientific Publishing
2021
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| 主題: | |
| オンライン･アクセス: | 34898 |
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| author | Birkenhofer, Clemens |
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| author_sort | Birkenhofer, Clemens |
| collection | Directory of Open Access Books |
| description | Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert. |
| format | Online |
| id | doab-20.500.12854ir-40116 |
| institution | Directory of Open Access Books |
| language | ger |
| publishDate | 2021 |
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| publisher | KIT Scientific Publishing |
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| spelling | doab-20.500.12854ir-401162023-12-20T18:40:48Z Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters Birkenhofer, Clemens QA75.5-76.95 Redundanz Mehrsegmentige Roboter Adaptive Steuerung Bewegungsplanung Teilautonome Manöver bic Book Industry Communication::U Computing & information technology::UY Computer science Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert. 2021-02-11T07:42:15Z 2021-02-11T07:42:15Z 2019-07-30 20:01:59 2010 book 34898 9783866444683 https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/40116 ger image/jpeg Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International https://www.ksp.kit.edu/9783866444683 KIT Scientific Publishing 10.5445/KSP/1000015312 10.5445/KSP/1000015312 68fffc18-8f7b-44fa-ac7e-0b7d7d979bd2 9783866444683 222 p. open access |
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