Nichtlineare Regelung von Kraftfahrzeugen in querdynamisch kritischen Fahrsituationen
Diese Arbeit stellt ein nichtlineares Regelungskonzept vor, das eine beliebige Kombination der drei Stelleingriffe radindividuelles Bremsen, Vorder- und Hinterachslenkung ermöglicht. Durch Gain Scheduling linearer PI-Zustandsregler können die beiden zentralen Größen der Fahrzeugquerdynamik, Schwimmw...
Uloženo v:
| Hlavní autor: | |
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| Médium: | Online |
| Jazyk: | němčina |
| Vydáno: |
KIT Scientific Publishing
2021
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| Témata: | |
| On-line přístup: | 35725 |
| Tagy: |
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| Shrnutí: | Diese Arbeit stellt ein nichtlineares Regelungskonzept vor, das eine beliebige Kombination der drei Stelleingriffe radindividuelles Bremsen, Vorder- und Hinterachslenkung ermöglicht. Durch Gain Scheduling linearer PI-Zustandsregler können die beiden zentralen Größen der Fahrzeugquerdynamik, Schwimmwinkel und Gierrate, gemeinsam geregelt werden. Das Gesamtkonzept umfasst neben einem Extended Kalman Filter zur Schwimmwinkelschätzung auch die Detektion kritischer Fahrsituationen. |
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