Modellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte Interventionen
Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzob...
Salvato in:
| Autore principale: | |
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| Natura: | Online |
| Lingua: | tedesco |
| Pubblicazione: |
KIT Scientific Publishing
2021
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| Soggetti: | |
| Accesso online: | 34965 |
| Tags: |
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| Riassunto: | Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert. |
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